sábado, 29 de agosto de 2015

ROBOCOM 2015



ROBOCOM 2015





  ROBOCOM nació por el esfuerzo de La Facultad de Ingeniería de la Universidad Austral de sumarse a la promoción de las carreras de Ingeniería que se está haciendo desde distintos organismos e instituciones.
  Por este motivo se propone una actividad concreta que vincule particulares y colegios con la Universidad de modo que los participantes puedan tener una experiencia concreta en el uso de tecnología aplicada. La propuesta también aspira a que los alumnos de colegios puedan tener una experiencia de la vida universitaria.
  En esta competencia encontramos a los SUMO-Robots (como R.A.S.C.A.) junto con sus respectivas subcategorías (Sumo mayores y Sumo menores), la competencia TESEO (Laberinto) y como nueva propuesta la competencia MERCURY (Carreras).
  Con ayuda de nuestro profesor (cabe destacar que formó parte de la organización de la competencia y participó como juez) entramos a la edición IV 2015 el día 22 de agosto en el Campus de Pilar, siendo ésta nuestra primer competencia fuera de la institución. La categoría fue Sumo menores, donde participaron aproximadamente 18 robots.
  Llegamos 8.30 Hs. a la universidad por si se presentaban problemas con R.A.S.C.A. y pusimos manos a la obra. Desde un principio teníamos problemas de adherencia, por lo que optamos por una programación por "pulsos" así evitábamos que el robot se cayera del Tatami. También debimos colocar un capacitor como filtro de señal a la entrada de la placa y solucionar un falso contacto.
  Así, a las 9.00 Hs. se abrió la competencia y la etapa de homologación que consistía en sacar una caja del Tatami evitando caerse antes de lograrlo. Lo logramos, aunque el tiempo no fue muy bueno.
  Terminada la etapa de homologación de todos los robots, se definió la fase de grupos. Nos tocó contra Bymax, Prometeus (de la misma institución que nosotros), Wally y Ares


La primer pelea fue contra Bymax, un robot que solo giraba en si mismo por lo que pensábamos que podriamos ganar, lamentablemente R.A.S.C.A. se "suicidó" en el primer round. En el segundo round su robot se disparó del Tatami y asi lograbamos el empate. En el tercer y último round, volvió a ocurrir lo del primero, por lo que perdimos la primer pelea. (Próximamente video)



El segundo fue contra Prometeus, en el cual Rasca lo sacó del Tatami, ganando la pelea y consiguiendo asi los 3 puntos. (Próximamente video)



La tercer pelea fue contra Wally, quien salió primero en el grupo ganandole a todos. (Próximamente video)


En la cuarta pelea, contra Ares, desafortunadamente nuestro robot se volvió a suicidar.

El grupo terminó de la siguiente manera:  Wally        12 Ptos.
                                                                   Ares           9 Ptos.
                                                                   Bymax        3 Ptos.
                                                                   Prometeus  3 Ptos
                                                                   R.A.S.C.A.  3 Ptos.





  De la institución pasaron a cuartos de final Koriling,Toretto y Zeus. Éste último robot se averió y sus dueños decidieron irse de la competencia, así que para que la institución no perdiese ese 8º puesto, decidimos desarmar a R.A.S.C.A. y colocar sus piezas dentro de Zeus (algo así como en Transformers 2 cuando el Decepticon viejo decide darle sus partes a Optimus Prime). En 40 minutos logramos que funcione y llegamos justo para la pelea. Tras un golpe de suerte ganamos el primer round, aunque perdimos los últimos dos. Sin embargo nos marchamos con la cabeza en alto, contentos con nuestro obrar.
  La competencia continuó y Toretto logró el 1º puesto. La institución se consagraba por primera vez campeona de la categoría Sumo menores tras 3 años de participación.










Además pueden visitar: http://educacionurbana.com/?p=254







miércoles, 26 de agosto de 2015

NUESTRA PLAQUETA


La Plaqueta

Tratamos de desarrollar una plaqueta lo suficientemente pequeña para optimizar el espacio dentro del robot. Los primeros resultados fueron los siguientes:
Plaqueta ya impresa colocada en cloruro.

Plaqueta con los componentes soldados y terminada.



Conexionado

Conexionado

Realizamos las conexiones internas del Arduino y la plaqueta.




CIRCUITOS


Circuitos


R.A.S.C.A
Sensor detector de línea blanca


El conjunto diodo emisor y transistor receptor (CNY-70) funciona de tal manera que, el trasmisor al recibir la señal del diodo emisor permite la conducción del circuito. El potenciómetro (VR1 de 100K) regula la sensibilidad del transistor receptor, al colocarlo en 95K podemos conseguir un optimo funcionamiento del CNY-70 ya que nos permite recibir detectar únicamente el color blanco a 7 mm o menos. La señal devuelta por el C

NY-70 es enviada al IC1 40106 para digitalizar la señal, pero este integrado lo que hace es que niega la salida, es decir, que si no detecta la línea blanca entonces estaría enviando señal al LED testigo y al port del Arduino. Para solucionar esto la señal enviada por el integrado se la volvió a negar con otro 40106 así, si en la entrada no tenemos señal a la salida tampoco.


R.A.S.C.A
Fuente Reguladora





El funcionamiento de este circuito es sencillo, es solamente una señal de entrada (12V) conectada a un LM7805 que lo que hace es regular la tensión de entrada y convertirla en 5V. El diodo D1 (1N4001) que esta en inversa nos sirve de protección para el circuito de la corriente inversa. Los dos capacitores funcionan como filtro de la señal.


R.A.S.C.A
Sensor Ultrasónico



El ultrasonido se lo conecta directamente al Arduino (a las entradas y salidas que cada uno determine en el programa). La pata del “Trig” es la que envía la señal y la “Echo” es el que censa y recibe la señal.
El ultrasonido funciona de tal manera que envía pulsos ultrasónicos y al rebotar en un objeto el receptor recibe la señal


R.A.S.C.A
Puente H

Según la entrada del L298N que alimentemos con el Arduino, la rotación del motor va a variar, si alimentamos el port1 el motor “B” girara en sentido horario, si alimentamos el port2 el mismo motor girara en sentido anti-horario, al alimentar el port3 el motor “A” girara en sentido horario y si alimentamos el port4 del mismo motor girara en sentido anti-horario.


PASO A PASO

Paso a Paso

Comenzamos con un prototipo del chasis deseado para probar la ubicación de los componentes en el mismo y la disponibilidad de espacio que nos queda para colocar las plaquetas.                                                                                     
Procedimos a realizar la tapa, nada complicado, solo para conocer las dimensiones a la hora de realizar el chasis final.
 Una vez realizados los prototipos comenzamos con el chasis final, primero empezamos por la parte inferior y la cabina de los motores.
Terminada la parte inferior de nuestro sumo, continuamos con las paredes.
Finalizadas las paredes procedimos con el ensamblado del robot y la realización de los agujeros en la zona inferior para la ubicación de los CNY-70  
Concluido el chasis, lo aislamos con una superficie de goma.
Una vez todo aislado pintamos y colocamos los sensores en el chasis.
Debido a contratiempos y dificultades en cuanto a espacio dentro de R.A.S.C.A, optamos por un chasis diferente al de la idea principal (primer imagen), y fuimos a competir en Robocom 2015 con el chasis de la ultima imagen (un poco mas grande y pesado)